轮椅调研报告
第1篇：电动轮椅调研报告1009
电动轮椅调研报告
姓名：胡伟
2016年10月
一、轮椅产品概述
本产品项目为电动轮椅，目前在市场上该类产品比较多，所以此次产品的突破性必将较大。主要从它的工作原理以及外观造型和目前在电动轮椅方面解决一些非传统应用方面进行。所以本产品围绕这三个方面着手调研及分析。
电动轮椅是以蓄电池、锂电池等电能作为辅助能源，具有两个主动车轮，两个或四个被动轮，能实现残疾人电动或电助动功能的特种轮椅。
二、市场调查部分
1.2015年末，中国大陆总人口(包括31个省、自治区、直辖市和中国人民解放军现役军人，不包括香港、澳门特别行政区和台湾省以及海外华侨人数)达137462万人，其中，男性人口70414万人，女性人口67048万人，男性人口比女性人口多3366万人。城镇常住人口77116万人，乡村常住人口60346万人，城镇人口占总人口比重为56.1%。[1-2]
中国大陆137462万人（2015），台湾人口约2350万，香港724万（2014），澳门63万（2014）。中国人口总数约14.0599亿
1990年代，随着计划生育工作的不断加强，中国的生育率下降到更替水平以下。由于人口结构的原因，中国人口总量仍在继续增长，但占世界比例逐年降低，老龄化程度日益加深。目前中国大陆人口约13.75亿，占世界的19%，但出生人口仅占世界出生人口的12%。联合国根据现有生育率预测，未来中国人口将持续下降，到2100年下降到世界人口的3.1%。
年龄结构
0-15岁： 16.46%（22,288万人）（2012年度）15-65岁： 74.15%（100,404万人）（2012年度）其中65岁或以上：9.39%（12,715万人）（2012年度）2012年国家统计局统计：居住在城镇的人口为71,182万人，占52.57%；居住在乡村的人口为64,222万人，占47.42%。
全国人口中，0-14岁人口为222459737人，占16.60%；15-59岁人口为939616410人，占70.14%；60岁及以上人口为177648705人，占13.26%，其中65岁及以上人口为118831709人，占8.87%。同2000年第五次全国人口普查相比，0-14岁人口的比重下降6.29个百分点，15-59岁人口的比重上升3.36个百分点。
2015年末，中国大陆总人口从年龄构成看，16周岁以上至60周岁以下(不含60周岁)的劳动年龄人口91096万人，比上年末减少487万人，占总人口的比重为66.3%；60周岁及以上人口22200万人，占总人口的16.1%；65周岁及以上人口14386万人，占总人口的10.5%。[ 中国人口健康素质仍然不高。每年出生缺陷发生率为4-6%，约100万例。数以千万计的地方病患者和残疾人给家庭和社会带来沉重的负担。根据第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8296万人。按照国家统计局公布的2005年末全国人口数，推算出本次调查时点的我国总人口数为130948万人，据此得到2006年4月1日我国残疾人占全国总人口的比例为6.34%。各类残疾人的人数及各占残疾人总人数的比重分别是：视力残疾1233万人，占14.86%；听力残疾2004万人，占24.16%；言语残疾127万人，占1.53%；肢体残疾2412万人，占29.07%；智力残疾554万人，占6.68%；精神残疾614万人，占7.40%；多重残疾1352万人，占16.30%。全国残疾人口中，残疾等级为一、二级的重度残疾人为2457万人，占29.62％；残疾等级为三、四级的中度和轻度残疾人为5839万人，占70.38％。
根据中华人民共和国国务院新闻办公室2006年12月在北京发布的《中国老龄事业的发展》报告提供的数据，2005年底，中国60岁以上老年人口近1.44亿，占总人口的比例达11%。世界上60岁以上人口超过1亿的只有中国。现在我国60岁以上老年人口每年以3%的速度递增。在60岁以上的老年人口中，有相当一部分老年人在日常生活和工作中，在疾病治疗和康复过程中，都需要借助使用轮椅。另据第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8296万人。其中肢体残疾2412万人，占29.07%；多重残疾1352万人，占16.30%。在肢体残疾和多重残疾的群体中，有相当一部分在生活、工作中，在治疗疾病和康复训练中，也需要使用轮椅。如今，随着老年群体病人的增加，轮椅的社会需求总量逐年增长，这给轮椅行业带来巨大的市场空间。三、电动轮椅整体的构造
我们知道,电动轮椅是以蓄电池、锂电池作为辅助能源,一般采用双电机驱动，一个控制器，具有两个主动车轮，两个或四个被动轮及其他辅助设施,根据不同需求，功能也有相应调整，控制器、电动机等也相应复杂。以实现残疾人自主行驶功能的特种轮椅.它虽然具有普通轮椅的外表特征.但主要的是他是在普通轮椅的基础上.安装了电机.控制器.蓄电池.等操作部件的.机电一体化的残疾人交通工具。不同种类的车，其功能形式、电池置放位置、控制器形式等有所不同。
我国现已有100家以上的普通轮椅生产企业，2012年年产量为243万台左右，同比增长12.5%。国内约有60家以上的电动轮椅生产厂商，电动轮椅（含轮椅式电动代步车）的产量约占轮椅总产量10～20%，而具有室内外通用特点的真正意义上的电动轮椅产品只占电动轮椅产品总产量的 10%，2012年国内电动轮椅产量约为2.5万台。由于目前国内电动轮椅消费市场尚未成熟，很多国内生产商产品主要出口，主要出口地是北美、欧洲和东南亚等地区。到十二五末，即2015年中国整个医疗仪器与设备市场预计将翻一番，达到537亿美元，中国医疗器械行业复合增长率将维持在20%至30%，行业发展潜力巨大。
四、市场数据
2013 年 1-12 月电动轮椅的主要出口国家 / 地区分布（如表1）。表示中国的轮椅在世界出口量很大。而且欧洲的进口量很大。表示欧洲国家使用轮椅的人数较多。
表一 出口分布表
表二为中国市场供应分布，浙江和广东省是轮椅制作的主要省份。表面中国南方的轮椅制作业比较发达。
表二中国供应商分布 表三为海外买家的分布表。欧洲为买入最多的市场。但是南美的市场也有很大的潜力。
表三海外买家分布
中国市场轮椅销售价格与市场占有率关系的表。市场上3000~4000左右的电动轮椅使用率较高。中国人喜欢使用的高性价比的价格便宜的产品，中低端产品市场占有率比较高。
五、市场电动轮椅种类划分
1、电动轮椅的种类 （1）按是否有折叠结构分类 1.可折叠电动轮椅
此轮椅可简单折叠，使之可以放入车内，方便运输
2.不可折叠电动轮椅
（2）按功能结构分类 1.基本功能电动轮椅
2.功能添加电动轮椅
（3）按自动化程度分类 1.普通电动轮椅 2.智能轮椅
坐在轮椅上，不用手来主导，脑子“想一想”就可以让轮椅自由行驶，用意念实现文字输入的电脑，下雨天想关窗户，只需要轻松动手按个键的智能系统。
六、总结未来电动轮椅
通过最新网上调研和分析，得出未来电动轮椅产品有如下方向：
1）新型轮椅应该更加智能化（在用户简单指令下自主完成各种操作），智能轮椅除了具有基本的自主移动，拿取和运送物品等功能外还应进一步提高智能水平，优化控制算法，增强自动规划，使轮椅体察用户意图，在简单指令下自主完成各种动作；
2）新型轮椅更加人性化，轮椅是为残疾人或老年人设计的，更应该根据他们的生理和心理特点，从细微处出发，考虑到他们特殊的需要，生产出安全、舒适、合理的智能轮椅。
3）模块化，轮椅的量产需要批量生产应当具有模块化； 4）产品化，要想轮椅真正被广大用户接受，必须降低价格、采用开放式系统结构、根据用户残障程度不同组合最优系统、建立一套安全的使用评估机制。
七、参考资料
1.2015年末中国大陆总人口达13.7亿 男比女多3366万
．中国经济网[引用日期2016-01-19] 2.国家统计局：2015年中国大陆总人口137462万人
．凤凰网．2016-02-29 3.世界人口前景：2015年修订本(constant fertility variant)．联合国人口司[引用日期2015-10-4] 4.中国城镇人口首次超过农村
．FT中文网．2012-01-08[引用日期2015-04-29] 5.《中国流动人口发展报告2013》
．国家卫生计划委流动人口计划生育服务管理司．2013-09-10[引用日期2014-01-15] 6.2010年第六次全国人口普查主要数据公报（第1号）
．新华网．2011-04-28[引用日期2015-11-4] 7.中华人民共和国国务院新闻办公室2006年12月在北京发布的《中国老龄事业的发展》报告
第2篇：轮椅进化史
轮椅进化史
关于轮椅在中国的历史，可以溯源到三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具“木牛流马”，就是一种带轮子的手推车，相传建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时使用了这种工具，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，可为蜀国十万大军驮运粮食。
1921年，时年39岁的政坛新秀富兰克林·罗斯福在坎波贝洛岛度假时患上了脊髓
灰质炎，让这位未来美国总统的左腿残疾，必须借助轮椅行动。《三国志·蜀志·诸葛亮传》中写道：“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”宋代高承编撰了《事物纪原》，专记事物原始之属，里面也将这种手推车之功归于诸葛亮。在近现代交通运输工具普及之前，这是一种轻便的运物、载人工具，特别是在北方，几乎与毛驴起同样的作用。手推车的出现与后来轮椅的改进有很大关系。
在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上雕刻有带轮子的椅子，被认为是关于
轮椅最古老的记录。
在日本早期的一些绘画作品中可以看到木制轮椅的样子，看起来就像一个可供人
乘坐的推车，车轮也很小。
在美国南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅，配合金属轮子使用。
1914年，IBM的前身，一家电脑制表记录公司雇用了一位坐轮椅的女性，这是
他们第一位残疾雇员。
轮椅的设计早已超出了为人类服务的范畴，猫、狗、猪甚至乌龟都有了靠专门
设计的轮椅恢复自由的范例。
世界公认的轮椅历史中，最早的记录有两个，一个是在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上，石棺上雕刻有带轮子的椅子；另一个是在古希腊的花瓶上描绘了类似的东西，年代和中国差不多。
欧洲关于轮椅最早的正式记载是中世纪的独轮推车，这种车需要他人推动，比较接近当代护理型的轮椅。公元16世纪，文艺复兴时期，西班牙国王菲利普二世因为患中风，命令工匠制作了一台轮椅，这台轮椅用木料制成，非常笨重不便，但是对当时的肢残者出行来说，已经是很好的工具了。
在欧洲、日本早期的一些绘画作品中，可以看到木制轮椅的样子，看起来就像一个可供人乘坐的推车，车轮也很小，当时的人们大概还没想到“手动轮椅”这回事，车轮只是为了被人推动时可以滑动而存在。
大约在18世纪，世界上出现了接近现代造型设计的轮椅，由两个大大的木质前轮与后面单一小轮，中间配上一张有着扶手的椅子组成。
1955年7月30日，位于英国埃尔兹伯里的曼德维尔医院里，轮椅射击比赛正在举
行。
战争造成伤残推动轮椅发展
1861年4月12日，美国南北战争爆发，这是工业革命后世界范围内的第一次大规模战争，在此期间确立了战术、战略思想、战地医疗等现代战争的标准。参战的350万人中绝大多数为志愿兵，战争直到1865年4月9日才结束，造成75万士兵死亡，40万士兵伤残。在南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅，配合金属轮子使用。
1887年，轮椅被引入美国大西洋城，残疾游客可以租用轮椅在木板路上行动，那时候不少身体健全的人觉得新鲜也租用轮椅，让人推着走，觉得是一种享受。这种轮椅延续至今，现在很多游客到大西洋城游览，也会选择花费25美金尝试这种轮椅，可以边逛边欣赏美景。
运动型轮椅给予残疾人参与运动的可能性，可以在竞技场上一展英姿。（摄影 张
和勇）
1914年，第一次世界大战爆发，这场战争是欧洲历史上破坏性最强的战争之一。大约有6500万人参战，1000多万人丧生，2000万人受伤。一战之后，美国为伤患提供的轮椅重约50磅，英国则发展出手摇式的三轮轮椅，不久之后在上面加上动力驱动装置。现代意义的折合轮椅出现在1932年，美国人赫伯特（Hebert Everest）由于矿难损伤了背部，而导致瘫痪，他与他的朋友哈利（Harry Jennings）发明出第一部现代的可折式轮椅，并且创立了E&J公司。当时的E&J轮椅骨架由航空金属管材构成，配上帆布座椅。
第二次世界大战从1939年9月1日持续到1945年9月2日，从欧洲到亚洲，从大西洋到太平洋，先后有61个国家和地区、20亿以上的人口被卷入战争，作战区域面积2200万平方千米。据不完全统计，战争中军民共伤亡9000余万人。在二战的后期，美国开始大量配给伤兵18寸铬钢材质的E&J轮椅，但是，当时尚无轮椅尺寸需因人而异的观念。
为了帮助二战伤残老兵出行，加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队发明了第一台电动轮椅，克莱因因为自己的杰出发明，载入了加拿大科学和工程名人堂。
为了帮助二战伤残老兵出行，加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队发明了世界上第一台电动轮椅。
坐轮椅也能参与竞技
1948年7月28日，第14届伦敦奥运会开幕。来自59个国家的4062名运动员在伦敦相聚。这场因为二战中断了12年才举行的运动会，让饱经战争的人们，看到和平的归来。就在同一天，距离伦敦不远的一座小村庄——斯托克·曼德维尔，宁静的乡间医院草坪上，一场专为脊髓伤残的老兵组织的射箭比赛也拉开帷幕。
14名男性和2名女性截瘫患者参加了这次比赛，尽管身体依旧“囚禁”于轮椅之中，但他们神情自若，昂首挺胸，拉弓，射箭，围观的人们笑着，继而以一种崇敬的目光望着这些表演者，他们大多以前都卧床不起，而今不仅基本恢复自理，还能拉弓射箭了——这项运动，常人都难以驾驭。
一位年过半百的男医生伫立角落，注视着这一切，这位名叫路德维格·古特曼（Ludwig Guttmann）的神经外科医生，首次将体育运动引入残疾人康复治疗，被公认为是“现代残疾人运动之父”，这场由他组织的轮椅射箭比赛，也被世人视为国际残疾人奥林匹克运动会的雏形。
1964年的东京奥运，首度出现“残障奥运”这个名词。同时，在这一次残奥会上，轮椅竞速首次成为比赛项目，男、女选手都可以参加60米竞速比赛。此后，轮椅竞速成为残疾人体育运动中令人振奋的比赛项目，同时也提高了大众对于轮椅选手的关注。
1975年，鲍勃·海尔（Bob Hall）成为以轮椅完成马拉松竞赛的第一人。
1981年国际残疾人年发行的一枚邮票上，一位残疾艺术家坐在轮椅上用嘴绘画。
2000年悉尼残奥会纪念邮票中汤加王国选手用竞技轮椅参加比赛的场景。在轮椅竞速比赛中，运动员必须使用特制的轮椅在田径跑道上进行比赛，竞速轮椅至少必须有两个大轮子和一个小轮子，包括充气轮胎在内大轮子直径最大不得超过70厘米，小轮子直径最大不得超过50厘米，为了使轮椅不易翻车，竞速轮椅的后两轮必须呈八字形，此外，轮椅椅子的主体距离地面的最大高度不得超过50厘米。不允许有任何用于驱动轮椅的机械装置或杠杆，只能靠运动员驱动轮子或转动摇把前进。
宝马公司曾为残奥会美国运动员设计了一种特殊竞速轮椅，速度非常快，采用了非常牢固的地盘、先进的空气动力学技术和别具一格的外形。宝马公司甚至还改进了运动员手套设计。通常，手套都是运动员自己配置，但在这套轮椅重，手套都是经过3D打印的。
随着竞技的需求，轮椅的设计朝着强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫发展，科技含量越来越高。从古到今，轮椅从最初的“让残疾人能在他人的帮助下走出家门”到“残疾人能自己走出家门”，再到可以升高、爬楼、越过草地、飞速奔跑……的高科技轮椅，轮椅从一种弥补人类肢体功能缺陷的工具，实现了对人类行动能力的提高和超越。
第3篇：爬楼轮椅的调查报告
关于爬楼轮椅的调
查报告
2020年4月19日
关于爬楼轮椅的调查报告
前言
据中国残疾人联合会发布的数据，截止 末，中国各类残疾人数已达8502万。分别为，视力残疾1263万人，听力残疾2054万1人，言语残疾13万人，涉及2.8亿亲属。另外，5月的一份数据
2显示：根据农村贫困残疾人摸底调查，当前中国仍有1500万以上残疾人生活在国家贫困线以下，占贫困人口总数的12%以上。
3在以上残疾人群中，绝大多数都有不同程度的自卑和抑郁情绪，又由于各种不便，她们接触社会、感受大自然，甚至呼吸室外新鲜空气的机会都要比普通人少很多，一部分人甚至处于与世隔绝状态，这一现状严重影响她们的心理、性格和身体健康，45应当引起残疾人家属、相关单位和全社会的关注。
当前，市场上各类辅具的诞生，也给部分残疾人的生活带来一定程度便利。辅具的使用，能够让残疾人更多的接触社会，更 1中国残疾人联合会[残联〔 〕25号]文件
国务院残疾人工作委员会办公室 3月20日刊发[残工委发〔 〕12号]文件
3 5月20日，中国残疾人联合会转载新华社报导
9月22日广东省残疾人联合会转载羊城晚报讯
4月8日中国残疾人联合会 4
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方便的走出家门，有利于融入社会、参与工作和创业。更重要的是，经过走出家门与社会交流，更有利于心情改进和身心健康。各类辅具的诞生也让身患残疾的人们更独立、自由和自尊。可是，面对社会上各种噱头和夸张宣传的存质量及安全隐患的辅具产品，却令人难以筛选，以至于造成不必要的经济损失和安全事故。为此，本文从个人选购辅具的经历出发，主要以近两年刚刚兴起的爬楼轮椅（又名电动爬楼机或电动载人爬楼机）为例，对当前（截止 9月）市场上出现的各类型爬楼轮椅作一个技术、性能和安全性等指标的归纳和比对，让众多抱有爱心、孝心和有限积蓄的残疾人家属在选购辅具时，有效规避宣传陷阱和安全隐患。
一、爬楼轮椅的概念
“爬楼轮椅”是一种以蓄电池为动力，实现载人上下楼梯功能的无障碍设备（又名电动爬楼机或电动载人爬楼机）。
二、爬楼轮椅的分类
当前，“爬楼轮椅”可分为：星轮式、履带式、智能踏步式（步进支撑式）、自驾式（其中又分为轮组式和履带式）
三、爬楼轮椅介绍
1、星轮式爬楼轮椅
星轮式爬楼轮椅由均匀分
2020年4月19日
1、结构简单
3 布在底部轴杆两侧的若干小轮实现攀爬，平地行走
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61、星轮间距是固定的，对楼梯台阶尺寸的通用性差
3、安全防滑制动简易，可注：对“47Kg”的描述依据见页脚参考来源
2、履带式爬楼轮椅
履带式爬楼轮椅是模仿坦克的行驶方式，经过在履带传送装置上安装用户自
1、操作者轻松、省力
1、体积大，占用空间，窄
小楼道难以拐弯操作，下楼后不便存放
2、笨重，不含轮椅重量在46-115Kg
注：关于重量46-115Kg的描述见页脚参考来源 3、履带需要定期更换，后
2020年4月19日
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3、智能踏步式（步进支撑式）爬楼轮椅
智能踏步技术源自德国AAT公司，优于早期奥地利SANO公司的步进支撑技术，她们的相似之处在于都是模仿人类步态，利用爬楼机自身轮胎或攀爬脚与操作者本人的两条腿形成四点稳定，可升降的操作手柄利用杠杆原理确
1、造价贵 注：关于重量33.4-34.3Kg的描述见页脚参考来源
910
1、安全。有阶沿探测和自刹
车功能
2、轻便。33.4-34.3Kg
德国AAT公司与奥地利SANO公司相同功能型号的爬楼轮椅技术比较
2020年4月19日
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对比品牌项目型号图片设备自重最大载重爬楼速度主要技术性能指标主机材质电池参数安全措施电机参数评价AAT自带座椅C-max U133.4Kg140KgSANOPT-O 12034.3Kg120Kg机身：全铝合金；座椅支架：全不锈钢8-23级台（316）24V/5Ah阶/分钟，阶沿制动机身：铝合金密封铅酸连续可调+普通金属件；座椅支架：普通金属全铝合金+不锈钢（316）24V.DC275WAAT选材质量更高，用料更充足，可靠性和耐久性更具优势AAT配轮椅型SANOSDM722Kg115KgPT-U27.6Kg130Kg101418级台阶/分24V/5Ah阶沿制动钟，三档密封铅酸可调铝合金+普通金属件24V.DC300WAAT轮椅塔载更省时省力，可以连人一起塔载至爬楼机，而SANO不可以或很费力注：上表参数来自德国AAT及奥地利SANO官网，请参阅页脚引用参考9、10
4、自驾式爬楼轮椅
1、能够独立操作，平地能当◆当前，自驾式爬楼轮椅主要有两类：一是轮组式
电动轮椅
1、窄小楼道难以施展 2、当轮椅时，因体积大而的，二是履带式的◆轮组式爬楼轮椅是在两
组三星或四星轮基础上另
加两组同样数量星轮，使其能够在楼梯上行驶，它优于其它类型爬楼轮椅之处在于：能够独立驾驶，可在平地上当电动轮椅使用
活动不便
3、因重量较大，耗电速度
2020年4月19日
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四、解读爬楼轮椅商家的宣传噱头
■ 商家宣称采用“不锈钢”或“铝合金”加工而成不锈钢和铝合金都属于合金材料。不论是不锈钢或铝合金，每个国家都有数百种牌号，为了与国际接轨，中国采用最多的是美标和日标命名的牌号（如：国标不锈钢00Cr17Ni14Mo2对应的美标是316,对应的日标是SUS316），因不锈钢的牌号多达数百种，铝合金牌号也多达数十种，其理化性能与用途范围也是千差万别，更重要的是价格差距甚大。另外，国产合金材料与德、美、日本等国生产的合金材料即便牌号相同，其性能也不尽相同。因此，很多商家宣称采用了铝合金材料（甚至宣称航空级铝合金，其实有些航空部件并不要求采用多优质或多昂贵的铝合金，目的是能达到基本理化标准和减轻重量、便于加工即可）。我们要知道的是：国内生产的爬楼轮椅是否采用铝合金或不锈钢可能只是噱头，其所采用的铝合金及不锈钢牌号、原产国及厚度与结构，才是与成本和技术挂钩的要素。采用劣质、假冒的不锈钢或铝合金加工产品，如果厚度与结构也不科学，反不如用普通金属件结实。其次，受镍、铬成本影响，国内到处充斥着假冒不锈钢，在没有昂贵检测设备（或送检第三方）做来料检验的提前下，即便花很高价钱，也难以确保它是货真价实的优质合金。■ 商家宣称其爬楼轮椅采用了进口控制器
2020年4月19日
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对一台完整的设备而言，其核心部件的质量优劣当然直接关系到整个产品的可靠性。任何零部件质量出现微小的偏差，甚至是组装上的偏差，都会在整个系统（整机）中被传递和放大，进而影响到系统的可靠性。正如国内许多山寨手机，其芯片同样是进口的，为什么其质量与品牌手机差距如此之大呢？对于进口控制器而言，能否正确的使用它才是关键因素，如软件接口、阻抗匹配、接地条件和电磁兼容环境等，都会影响到进口控制器的性能和可靠性发挥。因此，仅仅说采用哪国进口的控制器无法说明其产品质量就一定可靠，因为它更取决于厂商的技术实力，管理标准和实验过程的严谨性，乃至组装工艺。■ 关于电池和电机
锂电池放电曲线较陡，铅酸电池放电曲线平滑，这意味着锂电池一旦电量下降，则设备很快无法使用，而铅酸电池则不然。但由于技术的进步，这一特征区别已逐渐不明显。同样体积（或重量）的锂电池，容量远远大于铅酸电池，其造价也更高。在此需要说明的是：并非厂家标示的容量越大，其续航能力就越强，电芯质量与设备的能效高低以及设备的自重也是影响电池续航能力的关键因素。也就是说，即便标示同样容量的同类电池，由于电池产地或品牌的不同、设备自重不同、设备能量传递效率不同，其续航能力也大不相同。
在部分人印象里，似乎电机的功率直接决定着它的负载能
2020年4月19日
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力，其实不然，电机的能效和整个设备的功率传递效率同样决定着它的负载能力。就像不同汽车的发动机，同样的油耗和负载，跑的路程是完全不一样的，这就是能效的差异。有些厂商以大功率电机作为宣传噱头，其实这恰恰表明了其技术的粗糙。小马敢拉大车体现的才是真正的技术水平。
因此，不能单纯的看电池或电机的功率和品牌，因为这是一个系统工程，很大程度上与设备厂商的技术实力有关，这就是粗制滥造与科学、精密生产的区别。这一环节我们普通消费者很难考察，因此很多人选择花高价钱购买品牌或进口产品，就是因为品牌厂商的信誉和质量更可靠。
■ 厂家标示的爬楼续航能力可靠吗？
关于这一点，在没有做测试前，只能取决于厂商的诚信和测试的条件，科学与严谨性。
五、关于国产爬楼轮椅的可靠性解读
排除生产标准、质量等因素，其实我个人挺支持国产的。爬楼轮椅属于新兴产品，它即不属于医疗器械，也不属于一般工业设备等。当前各类型的爬楼轮椅生产厂商鱼龙混杂，从业余下岗工人，到机电专业的学生，甚至是代理轮椅出身的经销商，都能够请几个有机电维修经验的师傅花上几个月时间就能“设计”出一台星轮式、履带式或自驾式爬楼轮椅，那么其安全性到底怎样呢？既然国家没有相关生产标准、质量检验标准和检验单位，市
2020年4月19日
文档仅供参考，不当之处，请联系改正。
面上各类国产爬楼轮椅的安全状况也都只能任由商家自已评说。对用于爬楼梯这种高风险用途的设备，作为机电设计出身的我本人，还是提倡要么不买，要么选进口有保障的。就像买汽车一样，目的是为了出行方便，但安全性是首要前提。在国外网站上，我们能够检索到近20年前，国外就有各种类型的自驾式爬楼轮椅，其先进程度是国内自驾式爬楼轮椅无法比拟的，但为什么没有得到普及推广呢？我想原因大概就如德国AAT公司的理念：“爬楼机的操作不同于平地驾驶，更多的安全保障应来自可靠的设备和护理人员，而非由残疾人自已掌握，因为乘坐者视角和行为能力的局限，无法应对爬楼过程中出现的意外和突发状况”。国外在人权、人身安全方面的重视使其在“自驾”功能噱头面前始终不敢跨越雷池半步，该方面的技术应用一直停留在由护理人员操作的层面。相比之下，中国的爬楼机商家为了满足缺乏安全常识的用户需求，几乎是无所畏惧。在生产标准方面，德国就有针对爬楼轮椅的适用标准：ISO 7176-23和DIN EN 12182,以及欧盟统一的CE认证、EEC准则 /47/EG和93/42/EG，柏林技术大学就是提供爬楼轮椅的检测和认证服务的机构之一。
希望中国能够早日完善相关标准和法规，严厉堵绝生产所谓“全球首创”的多功能产品，却无视人们健康和生命安全的商家。
2020年4月19日
文档仅供参考，不当之处，请联系改正。
关爱残疾人，也需要基本的科学和理性。爱心能够是一声问候，但不能够让爱心承载风险。与其送亲人一份不安全的爱心产品，还不如多花些时间陪陪她们。作为残疾人亲属的一员，希望此文能够给更多需要的人提供参考11。
11 以上观点仅代表个人，数据和描述均来自各爬楼轮椅厂商的官网和 上海、北京和广州残疾人福祉展上的交流、亲身体验和操作心得。如有表示不准确、不恰当之处，欢迎指出，查证属实会及时修改
2020年4月19日
第4篇：残疾人轮椅申请书
残疾人轮椅申请书
【篇1：轮椅申请(1)】
爱心轮椅受助人申请表
本人承诺上述信息属实，并同意中国人口福利基金会通过合法途径向社会公布本人申请信息，接受社会监督。
受助人签名：
爱心轮椅申请表填写须知
第一条 爱心轮椅是中国人口福利基金会慈爱基金发起实施，旨在为困难家庭下肢残疾人免费提供轮椅，提高生活质量，改善生活条件。
第二条 救助对象：贫困家庭下肢残疾人，计划生育家庭优先考虑；贫困家庭以项目实施地区贫困标准界定。
第三条 申请人填写爱心轮椅申请表，提供残疾人证或医学残疾证明，并附生活近照一张。
第四条 救助程序：
1、申请人将申请资料及附件提交当地县级计划生育协会进行审核。
【篇2：轮椅申请表】
附件2
台北曹仲植基金会
轮椅个人申请表（表一）
对无偿捐赠一半，推行助残扶残大家一起来的行善风气。2、本表提供给首次申请轮椅的残疾人填写，申请者务必将残疾证正面及居民证正面影本贴在方格内，以确认身分。资料不确实、不完整，恕无法办理。
3、申请表填妥后，交由村（居）民委员会主任及残疾人联合会承办人初审盖章，并由当地台湾事务办公室复审签章，本表方才完整。 4、轮椅个人申请表在各单位审核后，由残联会收齐寄予本会存查。5、本表格请残疾人联合会视需要自行影印发用。
地区： 省
市
县
申请日期：
年 月 日 附件3
申请手推家用四轮疗养轮椅总名册（表二）
申请单位：
台北曹仲植基金会
制表日期： 2010年
月 日
【篇3：爱心轮椅申请书】
爱心轮椅申请
尊敬的上级领导：
我叫吴致凌，是一名家住官塘镇御屏山村十一组的农民。由于身患鼻咽癌，癌细胞转移至下体，导致双腿瘫痪，家境贫困，特向上级申请爱心轮椅。
我原本有一个十分普通而勤劳的家庭，主要收入来自务农，生活不富裕，但很安心。自从确诊为鼻咽癌后，随家人奔走四方寻医救治，近乎花光了家中所有的积蓄，效果却不尽人意。而孩子们态度坚决，不肯放弃，找亲友东凑西借，继续医治。然而，依然不见好转，致使家中负债累累，变得更加一贫如洗，而今仍需药物维持病情，本来拮据的家庭经济更是雪上加霜，到了几乎揭不开锅的窘境，仅仅只能维持潦倒的日常生活。本人又双腿瘫痪，行动不便，更成为家人的负担。
特此我向上级领导申请爱心轮椅，可以略微自主行动，方便家人照看，减轻家人的压力。希望能给予帮助与照顾！在此我十分的感谢！
申请人：
2012年1月12日
第5篇：单位轮椅申请
;xxxxx医院关于给住院行走不便病人提供轮椅的函
省残疾人康复指导中心：
我院系XX省卫生和计划生育委员会直属医疗机构，担负着全省精神卫生的预防、医疗、康复、教学、科研、心理咨询、戒毒治疗,精神疾病司法鉴定、劳动能力鉴定、精神残疾鉴定以及对全省各市县精神卫生防治机构的技术指导等任务。是XX省精神卫生研究所XX研究基地、XX医学院教学医院、XX省智力精神及重度残疾人托养服务中心等。
我院住院病人中，行走不便的病人较多，为方便这些病人活动和送检，需要轮椅X张。特向贵中心提出申请，请给予批准。
XXXX医院
2016年11月30日
..
第6篇：轮椅捐赠报道
我院举行“阳光伴我行”儿童轮椅捐赠仪式 5月20日是我国法定的“助残日”，今年全国“助残日”的主题是：全面建成小康社会，残疾人一个不能少。5月16日上午，滨医烟台附院残疾儿童康复部联合牟平区残联在门诊一楼大厅举行中国残疾人福利基金会“阳光伴我行”集善明门儿童轮椅捐仪式，牟平区残联康复部主任曲建浩、门诊部副主任商丽、康复疼痛科副主任孙雪华参加仪式并讲话。
滨州医学院烟台附属医院长期以来致力于残疾人康复事业，在门诊三楼专门设立了独立的脑瘫、自闭症、智障儿童康复区域，今年1月30日被烟台市残联批准为烟台市定点脑瘫、自闭症、智力残疾儿童康复机构。自成立残疾人儿童康复机构以来，始终坚持中西医结合康复特色，围绕“人性化康复服务”，开展目前世界上最为先进的引导式教育模式，在改善患儿运动障碍同时，提高其语言交流、肢体协调能力和智力水平。开设水疗、传统中医治疗、物理治疗、运动治疗、作业治疗、感统治疗、心理咨询、语言训练等专业康复技术。最大限度发挥孩子自身残余功能，提高其生理、心理、社会、职业适应能力，使他们能早日生活自理，立足于社会。
受赠的孩子家长表示：有了轮椅，他们解放了一双手，能为增加家庭经济收入做点事，感谢残联、医院及爱心企业对他们家庭的关心，他们将克服一切困难，积极为孩子治疗、训练，争取让孩子早日康复。
第7篇：爱心轮椅申请书
爱心轮椅申请
尊敬的上级领导：
我叫吴致凌，是一名家住官塘镇御屏山村十一组的农民。由于身患鼻咽癌，癌细胞转移至下体，导致双腿瘫痪，家境贫困，特向上级申请爱心轮椅。
我原本有一个十分普通而勤劳的家庭，主要收入来自务农，生活不富裕，但很安心。自从确诊为鼻咽癌后，随家人奔走四方寻医救治，近乎花光了家中所有的积蓄，效果却不尽人意。而孩子们态度坚决，不肯放弃，找亲友东凑西借，继续医治。然而，依然不见好转，致使家中负债累累，变得更加一贫如洗，而今仍需药物维持病情，本来拮据的家庭经济更是雪上加霜，到了几乎揭不开锅的窘境，仅仅只能维持潦倒的日常生活。本人又双腿瘫痪，行动不便，更成为家人的负担。
特此我向上级领导申请爱心轮椅，可以略微自主行动，方便家人照看，减轻家人的压力。希望能给予帮助与照顾！在此我十分的感谢！
申请人：
2012年1月12日
第8篇：自行走轮椅设计开题报告
1 课题意义
联合国发表报告指出：当二十一世纪上半叶到来时，全球人口将增加0．6倍，而老年人口将增加2．3倍，老年人【1】口占总人口的比例将上升到20％。也就是说，全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内，60岁以上的人口比例预计将会 翻一番。而我国是人口最多的国家，老龄化和残疾是我们不得不面对的重大问 题，据老龄委统计结果显示，目前我国60岁以上的老年人已达到1．43亿，超过 总人口的10％。而我国有残疾人6000多万，平均每5个家庭就有一个残疾人12J。另一项调查显示，2000年，我国60岁以上老年人中有腿脚不便情况的人已接近2800万。此外，根据中残联统计数据，目前我国肢体残疾人接近900万，其下 肢残疾人为200万左右。
随着老年人和残疾人的日益增多，服务需求将会日益增加。助老／助残服务 机器人系列产品的研发有助于形成未来老年人和残疾人生活的新模式和新概 念，并解决人口老龄化带来的重大社会服务问题，以及2015年实现我国“人人享 有康复服务”的国家战略目标和社会协调发展提供技术支撑。智能轮椅是助老／ 助残服务机器人系列产品中的一个重要研究领域。轮椅作为广大老弱病残人员 使用的辅助运动工具，随着人工智能和机器人技术的发展，智能轮椅【3J的研发也
必将成为一种趋势。研究并开发实用的智能轮椅具有非常重要的现实意义。1．1多模态智能轮椅
江西省焊接与自动化机器人重点实验室研究的多模态智能轮椅包括手柄控 制，语音控制中可避障控制，自主避障控制三种模态。各模态之间即可相互独 立，又可根据实际应用场合进行多模态融合。(1)手动控制
常规模态，智能轮椅相当于普通的电动轮椅。此模态有两种控制方式，手 柄控制和键盘控制。使用者即可通过手柄，也可通过小键盘操作输出四路模拟 电压，轮椅本身配有电机控制器，四路模拟电压通过电机控制器产生直流电机 信号来控制直流电机，通过对直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加 第1章绪论
速、减速、左转、右转、停止等运动控制。(2)自主避障控制
本课题智能轮椅是基于超声波传感器技术基础上的避障控制。由分布在轮 椅各个方向上的七组超声波传感器获得障碍物信息，由单片机根据获得的障碍 物信息做出相应的避障决策，使智能轮椅灵活避障。(3)语音控制模态可避障系统
智能轮椅语音控制系统是属于一个拥有数个或十余个词的小词汇量的语音 识别控制系统，使用者先进行自身的语音训练，训练好的语音模型保存在存储 器中，当用户选择语音控制模态后，语音命令与存储器中的语音模型进行相似 度对比，从而实现语音识别。进而实现语音控制。如果语音控制过程中出现障 碍物，播放“前方有障碍物，重新识别"。同时可以输入其它语音控制命令。
二 国内外智能轮椅研究现状
2.1 国外智能轮椅研究现状
自1986年英国开始研制第一辆智能轮椅来，许多国家投入大量资金研究智 能轮椅，如美国麻省理工学院wheelesley项目，法国VAHM项目，德国乌尔姆 大学MAID项目，西班牙SIAMO项目，加拿大AAI公司TAO项目，欧盟TIDE项目等。1989年法国开始研究VAHM项目，第一阶段的智能轮椅由轮椅、PC48
6、超声波传感器、人机界面和一个可匹配用户身体能力转换的图形屏幕组成，设置为手动、自动、半自动三种模式，手动时轮椅执行用户具体指令和行动任务：自动状态时用户只需选定目标，轮椅控制整个系统，此模式需要高度的可靠性：半自动模式下用户与轮椅分享控制。为了更好适应用户需求，研究者在康复中心进行了一系列调查，得出结论：系统必须是多功能的，不仅应适应残障人士的生理和认知能力，也应适应环境的结构和形态。在此基础上，经改进研制出第二代产品，相对于第一代产品，其功能更丰富，面向用户范围更广，性价比更好，改良了大量控制。德国乌尔姆大学在一个商业轮椅基础上研制了轮椅机器人MAID，在乌尔姆市中心车站的客流高峰期及1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。该轮椅机器人在公共场所有大量乘客的拥挤环境中，通过了超过36小时的考验，能够自动口!别和判断出行驶的前方是否有行人挡路，或是否可能出现行驶不通的情况，自动采取绕行动作，它甚至还能够提醒挡路的行人让开道路。根据航行的环境不同，机器运行模式分为：NAN(狭窄区域航行)和WAN(宽区域航行)，大大增加了航行准确率。此项目得到德国科学技术部的财政支持，据计划，这种智能轮椅将于两年后『F式面世，价格会比普通电动轮椅高出约50％。同本北海道工业设计学院的研究人员研制出一种不爿j人工操作的声控轮 椅。研究人员将uT感应语占声响的晶片，装置在轮椅的控制机关内，在使用者 对着麦克风讲出要求后，感应系统便会依照要求启动运作，除了可向前后左右 和快慢行走外，椅背还可向后倾，方便使用者休息。2.2 国内智能轮椅研究现状
我国智能轮椅研究起步较晚，在机构的复杂性和灵活性上和国外相比有一定差距，但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能轮椅。研究单位有中科院自动化所、台湾中正大学电机系、上海交通大学和第三军医大学等。中国科学院自动化研究所承担了“863”智能机器人智能轮椅项目，研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅NLPR，中科院研制的智能轮椅曾在“863”。计划十五周年成就展展馆的人群中穿棱自如。此项研究成果于2000年11月通过“863”智能机器人主题专家组的鉴定，并研制出我囡第一台多模态交瓦式智能轮椅样机。此项研究高度重视了智能轮椅人机控制界面的设计，在轮椅的设计中综合运用模式识别实验室有关图像处理、计算机视觉和语音识别等最新成果，使人能通过语音控制轮椅自出行走，轮椅可以实现简单的人机对话功能。上海交通大学开发成功一种声控轮椅．主要是为四肢全部雀失功能的残疾者设计，使用者只需发出“开”、“前”、“后”、“左”、“右”、“快”、“慢”、“停”等指令，轮椅可在1．2秒内按指令执行。上海交通大学研制的智能轮椅具有自辛避障，目标跟踪和防跌功能。同时还设计可抓取日常用品的机械手臂。台湾中正大学电机系以一台工业级Pc为控制中心，通过马达控制卡驱动放大器，利用操作杆执行基本的电动轮椅操作功能，采取平行化设计，配备了麦克风、CCD，LCD、传感器、无线网络通讯界面等，并搭配了自行开发的软件以达到系统配置最佳效果。天津大学研制的智能轮椅可用脑电信号控制智能轮椅，采用的控制器是计算机。2.3 智能轮椅关键技术研究 2.3.1移动机器人路径规划理论
路径规划[41技术是移动机器人技术研究领域中的一个重要分支，是机器人智能化的重要标志。总的控制目标是使移动机器人运动到目标点，总的约束是在整个过程中，机器人不碰到任何一个障碍物。该问题根据对环境信息的掌握程度可以分为两类：一类是环境信息已知的全局规划，另一类是环境信息未知的局部规 划。全局规划方法依照己获取的环境信息，给机器人规划出一条路径【5J，规划路径的精确程度取决于获取环境信息的准确程度。全局方法通常可以寻找最优解，但是需要预先知道环境的准确信息，并且计算量很大。局部规划方法侧重于考虑机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的避碰能力。很多机器人规划方法通常是局部的方法，因为它的信息获取仅仅依靠传感器系统获取的信息，并且随着环境的变化实时地发生变化。和全局规划方法相比较，局部规划方法更具有实时性和实用性。缺陷是仅仅依靠局部信息，有时会产生局部极点，无法保证机器人能顺利到达目的地。上述两种方法各有利弊，故将两种方法互相结合，取长补短的综合研究方法渐渐成为研究的趋势。
(1)环境信息的获得，即研究机器人获得周围工作环境信息的途径的问题，其中最普遍的方式就是通过自身的各类传感器来获取，除此之外还有示教等。这里面涉及到机器人的导航与定位的问题以及传感器信息融合等问题。
(2)环境信息的理解问题，也可以称之为将环境建模或建立地图模型，即’运一些算法将所获得的环境信息变成机器人能够识别和运用的数据信息，以备下一进行可行路径的搜索，主要是一些算法理论的研究。
(3)可行路径搜索问题，即研究如何将第二步所得的数据信息按照一定的标准或要求组织生成一条(段)可行的路径，主要是一些优化算法和理论的研究。按运动类型的不同，移动机器人的路径规划可分为三种：最优路径规划、局部路径规划和自适应路径规划。本课题着重研究局部路径规划。2.3.2 局部路径规划
局部路径规划[71是指在未知或者部分已知的环境中进行的路径规划，它根据有无最终目标位置可以分成两种情况：探索和漫游。后者仅要求移动机器人能避开障碍物，对运动的朝向没有约束。而对前者，则还有个最终目标位置作指引，机器人必须努力向这个位置靠近，在机器人前进的过程中，由于缺乏先验的全局环境信息，有时一条明显的路径要花费很大努力才能找到，而且由于信息的不完整性，不存在全局意义上的最优指标，但它可以达到某种次优性。这种情况下，移动机器人一般配有能感知周围局部环境的距离传感器，其路径规划则常按照“Hypothesize．and．test假设一测试，HT"的思想来实现，顾名思义，它先假设一条从起点到终点的直线路径，行进过程中，发现正前方有障碍物时，一般采用沿着障碍物边缘行走的方法避障，直到它发现前方目标方向上不再有障碍物时，又转回到这条直线路径上来：为了让工作在漫游状态下的移动机器人能避开 动态障碍物，一类基于行为的路径规划方法被大量采用。它把路径规划问题分解成许多相对独立的小系统，在运行状态下通过竞争机制取得控制机器人运动的主导权，并在环境交互作用中最终达到目标。对室外移动机器人，它的移动范围大，由于环境是不可预知的，在它的行驶过程中，必须以局部环境信息和机器人自身状态信息为基础，规划出一段短行程内与障碍物无碰撞的理想路径。局部路径规划【8】[91[101算法包括：C空间法、人工势场法、模糊逻辑算法遗传算法和神经网络法等、基于滚动窗口的路径规划算法。(1)C空间法
C空间又称位姿空间，是由Lozano—Perez和Wesley于1978年提出的。目前的很多规划方法都是基于位姿空间的规划方法。其实质是根据运动物体的大小和姿态，把周围的障碍物向外扩展一定的距离，即相应的“膨胀"，变成扩展障碍。与此同时，运动物体缩为一个点(运动物体位姿的描述简化为位姿空问中的一个点)，于是得到一个新的空间，称为位姿空间。这实际上构造了一个虚拟的空间：把运动物体、障碍物及其几何约束关系做了等效变换，将物体的规划问题转变为点的规划问题，将复杂问题简单化，同时又具有实际意义，因此得到了广泛的运用。这种方法本质上属于环境建模的方法。(2)人工势场法
人工势场法最初是由Khatib提出的一种虚拟办法。势场法的基本思想是在移动机器人的工作环境中构造一个人工势场，使得在该势场中移动的机器人受到其目标位置引力场和障碍物周围斥力场的共同作用。势场法的吸引力在于数学描述上简洁、美观。但它也有其内在的局限性，即当目标附近有障碍物时，移动机器人受到的斥力大于或者等于目标点产生的引力，将永远也到达不了目的地。如果目标和障碍物都离的很远，障碍物的斥力会随着机器人向目标的接近而变的越来越小，甚至可以忽略，机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在当在实际环境中至少有一个障碍物与目标点离的很近的情况下，当移动机器人逼近目标的同时，它也将向障碍物靠近，如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定义，斥力将比引力大的多，这样目标点将不是整个势场的全局最小点，因此移动机器人将不可能到达目标。总的来说这个方法存在着三个方面的问题：在相近的障碍物之间不能发现路径；在障碍物前可能会出现震荡；在狭窄通道中出现摆动现象。(3)模糊逻辑算法
采用模糊逻辑算法进行局部路径规划，是基于机器人本身装备的传感器的实时 测量到的环境信息，通过查表得到规划的控制策略，此算法计算量不大，能满足实时性要求。模糊逻辑算法最大的特点是其控制规则是由人的经验总结出来的，能够克服势场法容易产生的局部极小问题，对处理环境未知下的规划问题具有了很大的优越性。对于解决当遇到用通常的定量的方法来说是很复杂的问题或当外界仅能够提供定性的、近似的、不确定的信息数据时模糊逻辑算法是非常有效的。(4)遗传算法
遗传算法运用于轮椅机器人路径规划的研究进来取得了许多成果，其基本思想是：首先初始化种群内的所有个体，即将个体编码为路径中一系列中途点，然后进行遗传操作，如选择、交叉、复制、变异。经过若干代进化以后，停止进化，输出当前最优个体。遗传算法主要依靠适应度函数来控制进化方向，因此，适应度的构造至关重要。遗传算法作为并行算法，不容易陷入局部最优，故更有可能搜索到全局最优解。但和人工势场法、模糊逻辑算法相比，遗传算法实时性交叉，且需要较大的存储空间和较多的运算时间。(5)神经网络法
近年来，随着人工神经网络研究的深入，人们已将神经网络引入到智能机器人避障研究中，通过实例教学使网络收敛，学习完成后的网络，除了其固有的并行特性外，还具有一定的容错能力，并且对学习中未遇到的情况，也能进行一定的处理。机器人系统是一个实时性要求很高的非线性系统，人工神经网络提供了解决这方面问题的可能性。由于神经网络是一个高度并行的分布式系统，所以可用来完成对视觉系统探测到的图像进行处理，它不仅处理速度高，还可以充分利用其非线性处理能力达到环境及目标辨识的目的，还可以完成机器人内部坐标和全局坐标的快速转换。另外，基于环境拓扑结构组织的网络，在给出目标后，还可以通过网络能量函数的收敛得到一条最优途径。神经网络在导航中的应用还在于对避障和路径规划方面。由于避障和路径规划工作没有明显的规则和难以进行时间分类，可以让神经网络通过大量的实例学习来掌握。由于不需要迭代，采用前向网络学习算法来学习避障行为时，速度很快；Kohonen网络的自组织特性也可以用来融合传感器信息，学习从地图上不同位置到目标的行走路线，一旦学习完成后，机器人就能够实现自主避障。(6)基于滚动窗口的路径规划算法
基于滚动窗口的机器人路径规划是一类典型的在不确定环境下进行路径规划的算法，它借鉴了预测控制滚动优化原理，把控制论中优化和反馈两种基本机制 合理地融为一体，使得整个控制既基于模型与优化的，又是基于反馈的。基于滚动窗口的路径规划算法的基本思路：首先进行场景预测，在滚动的每一步，机器人根据其探测到的局部窗口范围内的环境信息，用启发式方法生成局部子目标，并对动态障碍物的运动进行顶测，判断机器人行进是否可能与动态障碍物发生碰撞；其次，机器人根据窗口内的环境信息及预测结果，选择局部规划算法，确定向子目标行进的局部路径，并依所规划的局部路径行进一步，窗口相应向前滚动；然后，在新的滚动窗口产生后，根据传感器所获取的最新信息，对窗口内的环境及障碍物运动状况进行更新。基于滚动窗口的路径规划方法，主要用于全局未知的环境中，该方法放弃了对全局最优解的要求，利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，具有良好的避碰能力。滚动窗口的路径规划是一种基于C自由空间的局部路径规划算法，由于滚动窗口获得的环境信息有限，就全局看来，按这种方法规划出的整条路径并非全局最优，这也是所有局部路径规划方法都不可避免的问题。语音识别技术
一个典型的语音识别过程包括语音信号的预处理、特征提取、训练、识别、后处理五个基本单元。(1)预处理
语音信号的预处理，包括预滤波、语音信号的数字化、预加重处理、分帧、噪声抑制和端点检测等。语音信号的预处理是语音识别过程的前期预备工作，为以后各个环节的处理奠定了基础。(2)特征提取
预处理后进行特征参数的提取，合理的选用语音特征是语音识别的一个根本问题，并且对系统的识别性能有着重要的影响。因此，针对系统的实际需求，选用合理的语音特征参数是非常关键的。(3)模型训练
经过预处理及特征提取，进行模型训练，训练过程的目的是让系统从大量的真实语音中学习必要的模型参数形成语音参考模式库。(4)模式匹配
根据一定的规则，利用上述模型参数对输入的语音进行模式匹配，并给出一个识别结果。(5)后处理
后处理单元可能涉及语句分析、语句理解、语义网络以及语言模型等。它往往不是一个孤立的单元，而是与匹配计算单元、参考模式库融合在一起，构成一个逻辑关系复杂的系统整体。目前后处理在小词汇量实用语音系统中还很难使用。2.3.3 分类
语音识别系统可以根据对输入语音的限制加以分类。如果从说话者与识别系统的相关性考虑，可以将识别系统分为3类：(1)特定人语音识别系统：仅考虑对于专人的话音进行识别；(2)非特定人语音识别系统：识别的语音与人无关，通常要用大量不同人的语音数据库对识别系统进行学习；(3)多人的识别系统：通常能识别一组人的语音，或者成为特定组语音识别系统，该系统仅要求对要识别的那组人的语音进行训练。
语音识别应用系统根据对说话方式的要求，可以将识别系统分为3类：(1)孤立词语音识别系统：孤立词识别系统要求输入每个词后要停顿；(2)连接词语音识别系统：连接词输入系统要求对每个词都清楚发音，一些连音现象开始出现；(3)连续语音识别系统：连续语音输入是自然流利的连续语音输入，大量连音和变音会出现。如果从识别系统的词汇量大小考虑，也可以将识别系统分为3类：(1)小词汇量语音识别系统：通常包括几十个词的语音识别系统。(2)中等词汇量的语音识别系统：通常包括几百个词到上千个词的识别系统。(3)大词汇量语音识别系统：通常包括几千到几万个词的语音识别系统。随着计算机与数字信号处理器运算能力以及识别系统精度的提高，识别系统根据词汇量大小进行分类也不断进行变化。目前是中等词汇量的识别系统到将来可能就是小词汇量的语音识别系统。这些不同的限制也确定了语音识别系统的困难度。2.3.3 分析
一般来说，语音识别的方法有三种：基于语音学和声学的方法、模板匹配的方法以及利用人工神经网络的方法。’(1)基于语音学和声学的方法
该方法起步较早，在语音识别技术提出的开始，就有了这方面的研究。但由于其模型及语音知识过于复杂，现阶段没有达到实用的阶段。(2)模板匹配的方法
模板匹配的方法发展比较成熟，目前已达到了实用阶段。在模板匹配方法中，要经过四个步骤：特征提取、模板训练、模板分类、判决。常用的技术有三种：动态时问规整(DTW)、隐马尔可夫模型(HMM)理论、矢量量化(VQ)技术。
(3)神经网络的方法。
利用人工神经网络的方法是80年代末期提出的一种新的语音识别方法。人工神经网络(ANN)本质上是一个自适应非线性动力学系统，模拟了人类神经活动的原理。具有自适应性、并行性、鲁棒性、容错性和学习特性。其强的分类能力和输入一输出映射能力在语音识别中都很有吸引力。但由于存在训练、识别时间太长的缺点，目前仍处于实验探索阶段。由于ANN不能很好的描述语音信号的时间动态特性．所以常把ANN与传统识别方法结合，分别利用各自优点来进行语音识别。这些结合形成的算法提高了识别的性能，并弥补了神经网络的缺点，增强了识别系统的鲁棒性。
三 研究内容和实验方案
根据调研结果，智能轮椅在国外已取得长足的发展，但大多数也都是在实验室或是少数定做，还没有形成批量生产，在国内也是近几年才开始进行研究。智能轮椅作为帮助残疾人的一种服务机器人，应以人为核心进行设计，即应当在安全行驶和实用性方面下功夫。本文以人为本，对智能轮椅安全避障，语音控制中可避障控制，手动控制进行了深入研究。(1)研究目的本课题的目标是构建智能轮椅多模态控制系统：自主避障模态、手动控制模态、语音控制中可避障模态。适应多种用户的需要。(2)研究方法
本课题智能轮椅多模态控制系统总体设计采用模块化设计，采用超声波传感器测距原理和局部路径规划理论设计了轮椅自主避障模态，采用SPI模拟技术设计了手动控制模态，语音识别技术和决策层融合技术设计了语音控制可避障模态。(3)研究结果
本课题在实验室外空旷区域进行了智能轮椅多模态控制系统实验，经过实验我们发现，多模态控制系统运行良好，可以满足多种用户的需要，具有很高的实用价值。
四 目标,主要特色及工作进度
本课题创新点体现在以下几点：
(1)仅在SPCE061A单片机的基础上，实现了语音控制中可避障控制、自主避障控制、手动控制，使得智能轮椅人机交互性更强，运行更加安全、稳定可靠。并且在功能上可以根据不同的用户对象分模块定制。
(2)利用超声波测距原理和路径规划理论，以一块SPCE061A单片机开发板为控制核心，电动轮椅为控制载体，设计了智能轮椅自主避障模态的硬件系统和软件系统。
(3)基于安全角度考虑，在对语音控制单模态和自主避障控制单模态进行分析的基础上，设计了语音控制中可避障模态。
(4)利用SPI模拟技术设计了DA驱动控制模块和手动控制模块。工作进度:(1)收集有关资料,写出相关报告;3.24—4.3(2)系统方案设计 4.6---4.23(3)轮椅结构及主要部件功能 4.26—5.5(4)绘制零件图 5.7---5.25(5)撰写论文 5.28—6.6
五 参考文献
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