机构教学设计
第1篇：平面连杆机构教学设计
平面连杆机构教学设计
赵县职教中心
翟伟波
[教材分析]平面连杆机构能以简单的结构实现复杂的运动规律，而且更以其独特可靠的低副联接形式，倍受广大机械设计人员的瞩目。其在工业、农业、冶金、化工、纺织、食品等机械中的应用实例不胜枚举。如此重要的教学内容，只有探寻一种形式新颖、方法独特的教学方法，才能收到良好的教学效果。
[教学对象分析]
机械制造专业的学生，普遍存在机械常识匮乏与对现实机械现象的有视无睹，该现象严重阻碍了专业课教学的进程和效果。教师在教学过程中，应充分考虑学生的现实情况，采取有效措施，让学生建立机械意识，以思维理念的变化架起理论与实践相结合的桥梁。
[对教师的要求]
教师在熟练掌握教材的基础上，善于运用生活中饶有兴趣的机械现象导入新课，巧妙地制造悬念，激发学生学习新知识的强烈愿望。教师要发挥主导作用，精心设计教学过程，为学生创造一个学习、发现、探索、创造的情境。教师要正确引导学生思维，让学生积极主动地做到理论与实践相结合。
一、教学目标：
知道：铰链四杆机构的组成。掌握：铰链四杆机构曲柄存在的条件。熟悉：铰链四杆机构三种基本形式的形成条件。
二、教学重点、难点： 铰链四杆机构曲柄存在的条件。铰链四杆机构三种基本形式的形成条件。
三、教学方法： 诱趣探求，思维探索。
四、教具：
投影仪和屏幕、软质细杆：6cm（1根）、10cm（1根）、15cm（1根）、18cm（1根）、50cm（８根）、大头针（若干枚）、小刀（8把）
五、教学过程：
（一）提出问题、引发思维、诱趣探求 导入语：同学们都观看过现场直播的电视节目，在这样的节目当中，摄影师最不想让观众看到的图像是什么？（稍顿）
学生回答：
1、质量不好的画面。
2、灯光不好、有阴影的画面。
3、表演出现 错误的画面。
（一一否定、加强悬念，诱发求知欲）是电视画面中出现摄影架的镜头。摄影师要想把多角度、多层次的电视画面呈现在观众面前，这要归功于摄影机的驱动架。究竟驱动架采用了什么样的结构设计，能够让摄影师随心所欲，运动自如，诀窍就在四根小小的杆件上，下面我们来做一个模拟设计。
（二）示范操作，发展思维
[策略分析] 对于铰链四杆机构曲柄存在条件这一重要知识点的学习，传统的教学方法是根据三角形二边之和大于第三边的理论进行不等式的数学推导，其过程繁琐而刻板，效果欠佳。如果利用教具演示与思维点拨相结合的教学方法，学生会在宽松的课堂气氛中获得非常直观的感性知识，既突破难点，又发展了学生思维。
取出四根杆件（6cm，10cm，15cm，18cm），用大头针组成平面连杆机构。分别以四根杆件为机架,演示并引导学生观察两个连架杆的运动情况.平面连杆机构定义,类型(板书)测量四根杆件的长度并让学生做记录,计算最短杆与最长杆长度之和与其余两杆长度之和的关系.引导学生探求曲柄存在条件 曲柄存在条件(板书).出示投影:铰链四杆机构三种基本形式:曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构的形成条件.(三)动手设计
深化思维
[策略分析] 该程序是“思维探索型”教学方法的中心环节,学生感性认识形成以后,要分组进行设计。在设计过程中，充分发挥其主观能动性，边设计，边思考，既巩固了理论知识，又提高了动手能力，从而实现感性知识上升为理性知识，达到理论与实践有效结合。分组：３２人，４人／组，共８组，由动手能力强的学生担任组长，发挥骨干作用。组长领取设计材料：软质细杆１根，大头针若干，小刀一把。分配设计任务。
（１，２）组
曲柄摇杆机构（３，４）组
双曲柄机构（５，６）组
双摇杆机构 最长杆＋最短杆≤其余两杆长度之和。以最短杆的相对杆为机架。
（７，８）组
双摇杆机构：最长杆＋最短杆〉其余两杆长度之和。巡回指导，及时解答学生疑问并纠正设计过程中的错误操作。每组选派一人，表述设计思路，展示设计成果。
（四）探索创新，升华思维
［策略分析］通过展示设计成果，学生心中普遍产生一种成就感，自然的心理倾向是学有所用，此时教师要善于捕捉学生心理，适时提问：究竟谁的设计成果能应用在摄影机的驱动机构上？课堂气氛再度活跃，既升华学生思维，又能达到首尾呼应，探索创新的目的。提问：究竟谁的设计成果能应用在摄影机的驱动机构上？
引导学生进行小组讨论。总结发言：指出应为双摇杆机构。课堂小结：网络知识体系。
教学反馈：自由研读教材当中列举的应用实例。布置作业：P118：３、４、５、６、７、８
附：板书设计：平面连杆机构
一、平面连杆机构
３、基本类型 １、定义、特点
（１）曲柄摇杆机构 ２、类型
条件：
二、铰链四杆机构：
（２）双曲柄机构 １、组成条件： ２、曲柄存在条件
（３）双摇杆机构（１）
条件：（２）
第2篇：平面四杆机构教学设计
优秀教案
欢迎下载
教学设计
设计思路：
本次课程的主要内容：首先通过PPT图片引出本次课程的学习内容平面四杆，然后通过介绍平面四杆机构的概念，并进行详细的讲解让学生理解并记住，引出新名词曲柄摇杆概念让学生分组进行讨论研究。教师介绍平面四杆机构的基本类型，并对每个类型讲解，列举生活中的应用实例，最后介绍四杆机构的判别方法，最后教师进行总结。教学内容：平面四杆机构。教学目标：
知识与能力目标：1、引领学生对平面四杆机构进行学习。2.提升学
生理论知识与实际应用结合的能力。
过程与方法目标：培养学生提出问题、解决问题的能力。情感态度与价值观目标：1.引导学生学习，调动学生学习积极性。
2.培养学生的自信心。
教学重点：平面四杆机构的组成。教学难点：平面四杆机构的分类。教学方法：案例教学法、分组讨论法 教材准备：《机械基础》
学情分析：学生在之前课时中已经学习过高副低副以及构件的概念。教材分析：《机械基础》是中等职业教育规划新教材，本次课《键连接和销连接》选自课本第四章第一节，介绍了键和销连接功能、类型、结构形式及应用是本书重点内容之一。为后面学习第五章构件、机械
优秀教案
欢迎下载的基础知识、工作原理和基本技能等知识打好理论知识基础，在机械专业中具有不容忽视的重要的地位。教学过程：
1.首先教师通过复习之前课程学习过的高副低副以及构件的基本概念并介绍平面四杆机构的概念，提问学生生活中有哪些类型的四杆机构？让学生进行思考。
2.教师通过展示平面四杆机构的图片，让学生对于平面四杆机构有一个大致的了解，然后详细介绍每一构件。
3.教师讲解平面四杆机构的各种类型，并列举生活中的应用实例，让同学们有进一步的了解。
4.教师通过讲授法给学生讲解平面四杆机构的判别方法。 5.教师最后进行评价总结，知识建构。
教学评价：根据学生在课堂上的表现，课堂学习的氛围，师生之间的互动情况反思教学设计思路是否合理，教学内容的选择和教学过程的安排是否合理，学生是否能跟上教师的节奏，内容的转换是否突兀，讲解的内容是否符合由浅入深的教学原则，并作出相应的修改和调整。案例教学是互动式的教学，学生可以变被动听讲为主动参与，有利于调动其学习积极性和主动性，激励学员独立思考，提高学生理解、运用和驾驭知识的能力，改善教学效果。
第3篇：国家机构有哪些教学设计
5、国家机构有哪些
教学目标：
1.了解身边的国家机构及其相应职权； 2.知道国家机关如何产生。课时安排： 2课时
第一课时
教学过程： 一、谈话导入
我们的学习设有负责教学、德育的部门，每个部门都担负着特定的职责，以保证学校的教育教学活动能够顺利开展。那么，我们的国家有哪些机构呢？ 二、新授课
活动一：身边的国家机构
1.国家机构是国家为实现其职能而建立起来的一整套国家机关体系的总称。按照宪法第三章的规定，中国的国家机构由全国人民代表大会、中华人民共和国主席、国务院、中央军事委员会、地方各级人民代表大会和地方各级人民政府、民族自治地方的自治机关、特别行政区的国家机关、人民法院和人民检察院，人民监察委员会组成。从行使职权的性质上看，可以把它们分为国家权力统一原则下的权力、行政和司法等机关;从行使职权的地域范围上看，可以把它们分为中央国家机关和地方国家机关。2.学生交流自己知道的国家机构。想一想，你知道自己所在地区的人民代表大会、人民政府、监察委员会、人民法院和人民检察院吗？
活动二：国家机关的职权
3.不同的国家机关名称不同，职权也不同。它们就像我们身体的器官，在承载着自己独特功能的同时，彼此之间又有着严密的组织性和协调性。宪法是规定国家机关职权的根本法律依据。4.活动园，根据职权内容的不同，我国的国家机关可以分为不同的类型。阅读资料，连一连与其对应的法定职权。
5.全国人民代表大会是我国最高国家权力机关，它的常设机关是全国人民代表大会常务委员会，简称“全国人大常委会”。根据宪法，全国人民代表大会行使立法权、决定权、任免权和监督权。6.阅读资料，了解人民政府。
7.阅读课本47页资料，认识司法机关，说说它的职权。 三、小结
第二课时
教学过程： 一、谈话导入
说说国家的机构和职权 二、新授课
活动主题：国家机关的产生
1.我国人口众多，不可能每个人都直接行使国家权力。人民通过选举产生人大代表，组成人民代表大会，代表人民行使国家权力，对人民负责，受人民监督。
2.阅读《知识窗》，说说国家权力机关的产生。 3.思考：全国人民代表大会选举哪些领导？
4.在每年召开的全国人民代表大会上，国务院总理、最高人民法院院长、最高人民检察院检察长都要向全国人民代表大会作工作报告。
5.阅读课本资料，说说你对“一府一委两院”的理解。 6.读读《活动园》资料。说说你还知道哪些国家机关工作人员应当穿制服？为什么这些国家机关工作人员履职时必须穿制服？ 三、课堂小结
人民是国家的主任。一切国家机关和国家机关工作人员必须依靠人民的支持，按照宪法和法律的规定行使职权，自觉接受人民的监督，努力为人民服务。
第4篇：《我国的国家机构》的教学设计
《我国国家机构的设置》的教学设计
一、教学目标
1、知识目标：
（1）识记国家机构的含义
（2）识记国家机构的组织体系
（3）识记我国国家机构的设置
（4）理解国家机构与国家性质、国家职能之间的关系
（5）理解中央国家机构的职权和活动组织原则
（6）运用国家机构及其工作人员组织活动中的对人民负责原则原理 说明依法治国及加强廉政建设的必要性
2、技能目标：
（1）培养学生辩证分析问题的能力，辩证的分析国家机构与国家性 质、国家职能之间的关系
（2）学会透过现象看本质的方法，认清资本主义国家机构的本质
（3）理解并能坚持做到依法治国的各项要求，做一个守法、护法公民
3、价值目标
（1）通过对依法治国原则的学习，提高学生的守法意识。
（2）培养学生强烈的国家意识和国家认同观念
二、教学重点：
1、国家机构与国家性质、国家职能的关系
2、准确理解我国国家机构的组织活动原则
三、教学难点：
1、我国国家机构的活动原则
2、什么是人民法院的独立审判权？人民法院为什么要独立行使审判权？
3、正确理解人民检察院的法律监督权，人民检察院为什么要独立行使法律监督权？人民检察院法律监督的主要内容包括：
4、国家主席（难点、易错点）
四、教学手段和教学方法：
计算机网络及多媒体等现代信息技术与教学内容整合。
教学方法：讨论法，讲述法，比较法。
五、教学过程：
第一课时
导入新课
1、用电脑把第一课的主要内容显示一遍，这样做既可以帮助学生回忆第一课的知识，又可以引起学生的兴趣和注意，同时也有助于学生从整体上和知识的内在联系上，把握本课的教学内容，因为本课关于国家机构的知识是第一课有关国家基本理论知识的继续和拓展。
2、让学生准确回答国家性质与国家职能的关系。
教师可以在黑板的副板书位置上写出国家性质与国家职能的关系，以
2 便学生加深印象。
3、教师小结：我们通过近一个月的政治课学习，知道了国家是统治阶级进行阶级统治的政治权力机关，国家作为阶级统治的工具，担负着一系列对内对外职能，那么，国家要靠什么来行使国家权力。实现对内、对外职能呢？这个问题就是我们这一课所要研究的问题。首先给出两个材料：（打投影片或用电脑）
材料
1、九届人大一次会议通过了国务院机构改革方案，把国务院原有的40个部委减少到29个，并力争经过3年左右的时间，完成地方政府机构的改革。
提出问题：为什么国务院要进行机构改革？
材料
2、生活中还有这样两件事情：
1、有一外地来京打工的女青年，骑车挡了一辆小卧车的路，司机下车后，不分青红皂白，将女青年打了一顿。司机还借口女工碰了他的汽车，向其索取钱财百元以上。后在众人劝说之下司机才罢手离去。女青年受了欺侮，围观者众说纷纭，有的说到他们单位去告他，有的说上电视台去找他，有的部应该找市长，有的说去法院告他。同学们知道打官司、告状找谁吗？
2、某农民出身的青年技术员，在乡里的技术推广站从事优良品种的研究工作，他经过几年的实验，又根据本乡的实际情况，赴京请教农业科学院的研究人员，共同拟定了全乡粮食生产宏观发展五年规划。回乡后，技术推广站的同事都给予充分肯定。但如何实施呢？有人说这种关系全乡经济发展的大事情，一定要找乡党委书记，有的说要找乡长，也有的说要
3 找乡人大常委会主任。同学们知道关系国计民生的大事，要由谁来决定吗？
第一节我国的国家机构（板书）
一、国家机构及其组织体系（板书）
前边我们复习了关于国家职能，即国家在实现阶级统治与社会管理中担负的职责和功能，实现阶级统治，实施对社会的管理，需要一定的物质载体，这个物质载体就是国家机构。今天这节课我们就来研究国家机构问题。
1、国家机构的含义（板书）
请同学们阅读课本第42页第一自然段，然后回答：什么是国家机构？它包括哪些国家机构。
在学生看完第42页第1段后，总结：统治阶级为行使国家权力而建立起来的一整套国家机关的总和，就是国家机构。
结合投影，引导学生分析国家机构的含义。首先，提出问题：为什么要建立国家机构？如果学生答出是为了行使国家权力，就一定要问：是所有的阶级都能行使国家权力吗？要让学生完整答出是统治阶级为行使国家权力。
（1）国家机构是国家机关的总和。（板书）
从纵向看它包括：中央国家机关、地方国家机关
从横向看它包括立法机关、行政机关、司法机关、暴力机关
请同学们看课本第42页，第2自然段，思考以下两个问题：
第一个问题是国家性质与国家机构的关系？为什么是这种关系？
（3）国家行政机关。（板书）
行政管理一词是指一切社会团体、社会组织为了一定的目标而进行的组织和活动，一般具有指挥与执行两层意思。而负责行政管理的机关就叫行政机关。如果是管理国家行政事物的机关，那就是国家行政机关，又称国家管理机关，通常也称为政府。
行政机关产生的方式：有的由立法机关产生，比如议会制国家，由议会中的占多数席位的政党组阁；有的由选举产生，比如总统制国家，由直接或间接选举产生。
现代各行政机关及其首脑的称谓不同，请同学们思考一下，七国首脑会议参加者，各国的行政机关与首脑的称谓都有哪些？
（学生议论，教师归纳。）
行政机关的名称有内阁（这词源于法国，是国王单独会见侍从的私人房间或开秘密会议的小房间）、政府。首脑的称谓有首相、总理、总统。像英国叫首相、日本叫总理、法与美国总统。内阁成员有的大臣，有的叫部长。世界上也有的国家的行政机关叫部长会议，行政首脑叫主席，我国的行政机关是国务院，行政首脑叫总理。
根据同学们的日常经验，你们考虑一下行政机关的职权都有哪些？
（学生议论，教师归纳）
行政机关掌管国家的政治、经济、文化、教育、卫生、外交等各方面的事务，总管国家的大事，所以国家最高行政首脑叫总理。
（4）司法机关。（板书）
对这个问题要从含义、作用、职责、组成与分类等方面来研究。
含义：是国家行使审判、监督守法的权力机关。它是国家机构的重要
5 组成部分。主要包括法院，有的也包括检察院。
作用：维护统治阶级的统治，保证公民的权利与自由，惩治违法犯罪，维护社会正常秩序。司法机关是国家安全的重要保证，作用非常大。
职责：法院主要审理各种诉讼案件行使审判权；检察院主要对刑事案件提起公诉，追究被告人的刑事责任及监督审判等活动。
组成与分类：一般国家法院有初级法院、中级法院、高级法院三级，也有的国家多一个最高法院，为四级；根据审理普通与特定案件之分又有普通法院与专门法院之分。专门法院是在特定部门或特定案件设立的法院。我国目前设立的专门法院有军事法院、海事法院、铁路运输法院、森林法院等。
（5）暴力机关。（板书）
含义：它是国家机构中的特殊组成部门，包括国家的常备军、警察、监狱等暴力设施。
作用：是统治阶级维护国家安全与社会治安，镇压敌对势力和敌对分子的反抗，以维护本阶级的统治与利益。它是其它一切国家机关的强大后盾，离开它，一切国家机关都将失去作用。
以上我们具体研究了国家机构的情况，下面我们总结一下国家机构的基本特征；
①国家机构具有阶级性。（板书）
它既是统治阶级行使政治权力实施政治统治的工具，又可以调整统治阶级内部矛盾，以维护统治阶级整个阶级的利益。国家机构往往是由统治阶级中的精英分子组成，他们将统治阶级意志上升为法律，用国家的名义来维护统治阶级的利益。
②国家机构具有严密的组织性。（板书）
国家机构是由特定的职位和人员组成的统一整体，它的设置和运行都遵循特定的组织原则和组织程序，要求国家机关各部门彼此互相配合。
③国家机构具有强制性。（板书）
它有权制定、颁布、执行具有强制性的法律、法令并以国家暴力机关为后盾，确保统治阶级贯彻实施自己的各项意图。那么，我国中央国家机关是什么样的情况呢？
二、我国中央国家机关的职权：
1、全国人民代表大会是我国最高权力机关。其拥有最高立法权、决定权、任免权、监督权。（可以举国务院提请人民代表大会审议通过长江三峡工程与国民经济十五规划的事例来说明。）
2、我国的国家主席就是我国的国家元首。
我国实行集体元首制，我国国家主席是我国最高国家权力机关的重要组成部分。在学习过程中，同学们往往将国家主席理解为个人，将国家主席行使职权的行为理解为个人的行为，这是一种误解。从表面上看，国家主席是个人，但事实上它是一个国家机构，是我国最高权力机关的重要组成部分，是国家对内对外的最高代表。在我国，国家主席并不是单独决定国家重大事务，而是根据全国人民代表大会及常务委员会的决定行使国家元首的职权，对外代表中华人民共和国。国家主席不参与国家的行使工作，全国人大的最高行政执行机关是国务院。
3、我国只有国务院才是最高国家权力机关的执行机关。
我国的最高行政机关、最高国家审判机关、最高国家检察机关、中央军事委员会都是我国最高国家权力机关的执行机关。国务院只负责贯彻执行全
7 国人民代表及其常委会通过的法律和决议的有关行政工作的部分。
4、什么是人民法院的独立审判权？人民法院为什么要独立行使审判权？
独立行使审判权有四层含义：
第一，要依照法律规定进行不能离开法律讲独立审判。
第二，人民法院依法独立审判，是指人民法院作为一个整体在行使审判权上是独立的，即不受行政机关、社会团体、个人的干涉，既不是审判员独立审判也不是合议庭独立审判。
第三人民法院独立行使"审判权"不受行政机关的干涉，但不排斥国家权力的合法干预。
第四，人民法院审判权不受社会团体和个人的干涉，但不排斥党的领导。
5、正确理解人民检察院的法律监督权，人民检察院为什么要独立行使法律监督权？人民检察院法律监督的主要内容包括：
第一，法纪监督。第二，侦查监督。第三，审判监督。第四，监所监督。
只有发挥人民检察院的监督权，才能对国家机关及工作人员的违法行为实行监督，镇压一切危害国家的活动，打击各种犯罪分子，维护国家统一，保卫人民民主专政制度。
6、中央军事委员会是我国最高的军事领导机关，领导全国的武装力量。
我国的武装力量包括人民解放军、武装警察和民兵。
课堂小结
中华人民共和国九届人大一次会议通过了国务院机构改革方案，把国务院原有的40个部委减到29个，并力争经过3年左右时间，完成地方政府机构的改革。分析如下：政府机构改革是为了更好地行使国家职能，按
8 照社会主义市场经济的要求，政府应转变职能，实行政企分开。政府职能转变了，作为国家职能的物质载体--国家机构也随之发生变化。国家为了保证其职能实施，必须设置与其职能相适应的各种国家机关；由于各国具体国情不同，国家机构具体设置也会有所不同；国家机构不是从来就有的，也不是固定不变的，它是变化发展的。
板书如下：
课题：我国的国家机构
一、我国国家机构的设置
按类别---国家权力机关，国家行政机关，国家审判机关，国家检察机关，国家军事机关。按层级---中央和地方国家机关
二、中央国家机关的职权
全国人民代表大会是我国最高权力机关。我国的国家主席就是我国的国家元首。
我国只有国务院才是最高国家权力机关的执行机关。人民法院的独立审判权。正确理解人民检察院的法律监督权
中央军事委员会是我国最高的军事领导机关，领导全国的武装力量。
《我国国家机构的设置》
教学设计
学校：三十一中学 姓名：王霞
第5篇：连杆机构设计__轨迹生成机构的运动设计
连杆机构设计：轨迹生成机构的运动设计
1 图谱法
这种方法是利用编纂汇集的连杆曲线图册来设计平面连杆机构。现举一例说明如下：例如生产上需要设计带停歇运动的机构（这种机构常用于打包机等一些机器中），首先查阅连杆曲线图册，找到连杆曲线上有一段接近圆弧的铰链四杆机构如图所示，图中连杆曲线的每一段短线的大小相当于曲柄AB转过50时连杆上点M所描绘的距离。整个连杆曲线由72段短线所组成。将曲柄的长度作为基准并取为1，其他构件的长度对曲柄的长度成比例，因此按图册上表示的杆长成比例地放大或缩小机构时，并不改变连杆曲线的特性。由图上可找出连杆曲线上的点P至点Q部分接近于圆弧，其曲率半径f=1.26。这段圆弧由十八段短线组成，因此当点M运动经过这段圆弧时，曲柄转过900，而其曲率中心G保持不动。再将另一构件MF的一端与连杆上的点M铰接，另一端F与滑块在点G处铰接，该构件的长度即等于曲率半径的大小（G处的输出件可以是滑块也可以是摇杆，视实际需要而定）。这样在图示机构中，当点M自点P运动至点Q时，滑块F静止不动；点M至点Q运动至点R时，滑块F向下运动；点M至点R运动至点P时，滑块F作返回运动。滑块F的行程H=1.48，调整滑块导路倾角b的大小，就能改变滑块行程H的大小和往返行程的时间比。但需注意机构的最小传动角不得小于许用值。
由上述可知，使用图谱法可从连杆曲线图册中查到与所要求实现的轨迹非常接近的连杆曲线，从而确定了该机构的参数，使设计过程大大简化。
2 解析法
对于图示铰链四杆机构，以A点为原点、机架AD为x'轴建立直角坐标系Ax'y'。若连杆上一点M在该坐标系中的位置坐标为x'、y'，则有
或:
由式(7.26)和(7.27)消去f，得:
由式(7.28)和(7.29)消去y，得:
再由式(7.30)和(7.31)消去b，则得在坐标系Ax'y'中表示的M点曲线方程:
式中:
式(7.32)是关于x'、y'的一个六次代数方程。
在用铰链四杆机构的连杆点M再现给定轨迹时，给定轨迹通常在另一坐标系Oxy中表示。如图所示，若设A在Oxy中的位置坐标为xA、yA，x轴正向至x'轴正向沿逆时针方向的夹角为f0，M点在Oxy中的坐标为x、y，则有
将上式代入式(7.32)，得关于x、y的六次代数方程
式中共有九个待定尺寸参数，即铰链四杆机构的连杆点最多能精确通过给定轨迹上所选的九个点。若已知给定轨迹上九个点在坐标系Oxy中的坐标值为xMi、yMi(i=1,2,...,9)，将其代入式(7.34)，得九个非线性方程，采用数值方法解此方程组，便可求得机构的九个待定尺寸参数。当需通过的轨迹点数少于九个时，可预先选定某些机构参数，以获得唯一解；而当轨迹点数大于九个时，由于受到待定尺寸参数个数的限制，铰链四杆机构的连杆点只能近似实现给定要求，此时可采用优化方法进行轨迹逼近。
3 罗培兹定理
当用以上方法来设计实现已知轨迹的平面四杆机构时，如果所得到的机构尺寸不能满足传动角和其他的几何条件（例如机构的安装位置不适合等），这时需要求出另外一个平面四杆机构，使它能实现同一连杆曲线。罗培兹定理可帮助解决这一问题。
罗培兹定理可表述为：铰链四杆机构连杆上任一点的轨迹可以由三个不同的铰链四杆机构来实现。当实现已知轨迹的第一个铰链四杆机构求得后，另外两个机构的作法如下述。
如图所示，若已求得铰链四杆机构ABCD的连杆上某一点M能实现已知轨迹，则其余两个能实现相同轨迹的铰链四杆机构可用铰链四杆机构ABCD为基础，先作两个平行四边形ABME和CDFM，再作ΔGEM∽ΔMBC∽ΔHMF，最后作平行四边形GMHK。
这样形成的十杆机构其自由度不变。且当机构运动时，铰链K相对于机架永远保持静止不动。因此可将K固定于机架上而不影响机构的运动。这样原来的平面十杆机构就变为三个以点M为公共点的铰链四杆机构：ABCD、AEGK及DFHK。它们在点M处具有相同的轨迹。因此，当原设计的铰链四杆机构ABCD不能满足要求时，可从另外两个铰链四杆机构AEGK和DFHK中选择一个较好的方案。(end)
