运动控制装置课程设计个人总结
在本次运动控制系统课程设计中，我收获了很多。对所学的很多课程有了系统的了解以及其应用。我们组设计的作品为“寻迹小车”，以及简易上位机、web端可视化网页，构成了下位机-上位机/客户端-web的完整框架结构，具备远程操纵和查询的功能。
就下位机而言，主要是由stm32作为处理器，实现小车的PID调节、外接设备IO、串口通讯等控制和处理功能，以直流电机作为驱动，并由两节干电池作电源。其中，我对PID这种调节规律在实际项目中的运用有了更深层次的理解，比如微分环节能使系统超前作用，但微分系数不宜过大，否则小车会产生振荡不稳定现象，即书上所说的超调量增大。一般会把比例作用设置大一些，积分小很多，微分作用可看具体情况添加甚至可为0。另一个就是电机调速里最重要的实现方法——PWM脉宽调制，实际上就是通过改变矩形波占空比而改变了电压输出的有效值，从而调节电机转速。这很有意思，通过编程能该百年硬件上的特性，充分体现了软硬件一体的思想。
我主要负责的是上位机，即基于QTcreator的简易寻迹小车GUI程序开发，写这个软件难度远比我预料的要大，一方面QT creator网上的实例比较少，找“轮子”很难找，不得不硬着头皮造轮子，这就很麻烦。首先是QT和mysql的连接就耗费了大量时间，反复安装mysql都未得到解决。后来发现mysql的位数必须与QT编译器的位数一致，我原以为是一致的，因为我电脑就是64位。没想到老师发给我们QT是32位的，位数不一致导致一直连接不成功。在解决了mysql和QT连接后，遇到了数据类型转换的难点。比如QString和Qbytearray，以及int、double型互换比c语言要麻烦。主要是因为QBytearray是字节型。还有怎么查询到mysql表中已经存在的记录总数，然后才能进行添加…总之，诸如此类的细节问题遇到还挺多。
网页部分我主要是把mysql数据库写入就可以了，参与不多。
纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行！古人说的不错，想永远比做要简单。通过本次课设，我更明白了要脚踏实地做事情。
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